草莓柔性采摘末端执行器的设计.docx

草莓柔性采摘末端执行器的设计 摘要：草莓在我国种植面积越来越广，草莓的采摘也形成了问题：人工采摘草莓需要长期弯腰，采摘效率很低，而且草莓的含水量丰富、组织娇嫩,表皮很容易产生破损。国内常见草莓采摘机器人的末端执行器都是剪切式末端执行器,对视觉系统要求和抓取操作要求很高,一旦夹持位置错误,其外表的刚性结构可能会对草莓或草莓植株形成损伤,进而影响采摘品质,对草莓的价格有影响。根据我国采用的一种高畦垄上栽双行的温室栽培形式,设计出一种适合小空间采摘的柔性末端执行器，这种末端执行器由伺服电机、曲柄滑块机构、手爪、镍锘电热丝构成。通过夹住草莓的果柄进行采摘，镍锘电热丝切割果柄可以防止切口感染细菌而腐烂