液压伺服控制系统第8章电液伺服系统.pptxVIP

第8章 电液伺服系统第1页，共58页。 OUTLINE 介绍电液伺服系统类型，重点讲述了位置电液伺服系统的分析与校正。第2页，共58页。 8.1 电液伺服系统类型第3页，共58页。 一、模拟伺服系统在模拟伺服系统中，全部信号都是连续的模拟量，模拟伺服系统重复精度高，但分辨能力较低(绝对精度低)。伺服系统的精度在很大程度上取决于检测装置的精度，另外模拟式检测装置的精度一般低于数字式检测装置．所以模拟伺服系统分辨能力低于数字伺服系统。另外模拟伺服系统中微小信号容易受到噪声和零漂的影响、因此当输入信号接近或小于输入端的噪声和零漂时，就不能进行有效的控制了。二、 数字伺服系统在数字伺服系统中，全部信号或部分信号是离散参量。因此数字伺服系统又分为全数字伺服系统和数字—模拟伺服系统两种。第4页，共58页。 模拟电液控制系统1—指令电位器 2—比较器和放大器 3—电液伺服阀 4—液压缸 5—反馈电位器 6—工作台 第5页，共58页。 模拟电液控制系统1—电液伺服阀 2—功率放大器 3—相敏放大器 4—接收自整角机 5—发送自整角机 6—液压伺服马达 第6页，共58页。 模拟电液控制系统第7页，共58页。 数字电液控制系统第8页，共58页。 8.2 电液伺服系统分析第9页，共58页。 1—反馈放大器 2—机架 3—液压缸 4—电子伺服放大器 5—电液伺服阀 6—粘性阻力负载 7—惯性负载 系统的组成及其传递函数 电液伺服系统的动力元件分为阀控式和泵控式两种基本型式，但采用的指令装置、反馈测量装置和放大、校正的电子部件不同，就构成了不同的系统。第10页，共58页。 方块图第11页，共58页。 模拟电子放大器第12页，共58页。 PI控制器+加法器第13页，共58页。 反馈放大器第14页，共58页。 电液伺服阀数学模型若伺服阀相位滞后-90o频率高于液压控制系统动态特性频率3倍至5倍 若伺服阀相位滞后-90o频率与液压控制系统动态特性频率接近 若伺服阀相位滞后-90o频率高于液压控制系统动态特性频率5倍以上，第15页，共58页。 无弹性负载四通阀控对称缸动力元件方块图第16页，共58页。 系统方块图第17页，共58页。 开环伯德图系统的稳定条件 第18页，共58页。 闭环系统第19页，共58页。 系统闭环刚度特性第20页，共58页。 8.3 电液位置伺服系统校正第21页，共58页。 以上讨论了比例控制的电液位置伺服系统，其性能主要由动力元件参数所决定，对这种系统，单纯靠调整增益往往满足不了系统的全部性能指标，这时就要对系统进行校正，高性能的电液伺服系统一般都要加校正装置。一、滞后校正滞后校正的主要作用是通过提高低频段增益，减小系统的稳态误差，或者在保证系统稳态精度的条件下，通过降低系统高频段的增益，以保证系统的稳定性。第22页，共58页。 第23页，共58页。 系统开环伯德图a 未校正系统b 校正环节c 校正后系统第24页，共58页。 速度反馈校正的主要作用是提高主回路的静态刚度，减少速度反馈回路内的干扰和非线件的影响，提高系统的静态精度。加速度反馈主要是提高系统的阻尼。它们可以单独使用，也可以联合使用。二、速度和加速度校正第25页，共58页。 三、压力反馈和动压反馈校正采用压力反馈和动压反馈校正的目的是提高系统的阻尼。负载压力随系统的动态而变化。当系统振动加剧时，负载压力也增大。如果将负载压力加以反馈，使输入系统的流量减少．则系统的振动将减弱。起到了增加系统阻尼的作用。可以来用压力反馈伺服阀或功压反馈伺服阀实现压力反馈和动压反馈。也可以采用液压机械网络或电反馈实现压力反馈或动压反馈。第26页，共58页。 压力反馈校正第27页，共58页。 方块图及其变换第28页，共58页。 动压反馈校正第29页，共58页。 方块图变换第30页，共58页。 变换后方块图增加部分第31页，共58页。 机械手液压伺服系统如图所示为机械手手臂伸缩伺服系统工作原理图。 第32页，共58页。 第33页，共58页。 数控铣床液压伺服系统如图所示为数控铣床的传动系统。 第34页，共58页。 8.4 电液速度伺服系统第35页，共58页。 一、阀控马达速度控制系统速度控制系统是一个不稳定的系统，为了使系统稳定，必须要加校正环节，可以考虑加滞后校正和积分校正。第36页，共58页。 方块图第37页，共58页。 系统开环伯德图从伯德图中看出：系统以-40dB/Dec斜率穿越0dB线，相角余量很小或为负值。控制系统相对稳定性差或系统是不稳定的，系统需要校正。第38页，共58页。 校正后系统a 积分控制器 b 惯性环节控制器第39页，共58页。 二、泵控马达速度控制系统泵控马达速度控制系统有开环控制和闭环控制两种。1、泵控开环速度控