一种基于双目相机与惯导传感器信息融合的定位方法.pdfVIP

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2023-04-13 发布于四川
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一种基于双目相机与惯导传感器信息融合的定位方法.pdf

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本发明公开了一种基于双目相机与惯导传感器信息融合的定位方法，包括以下步骤：采集机器人周边图像序列；对获取的图像帧，使用FAST特征点提取算法，并引入四叉树快速筛选特征点；对获取的图像帧，使用LSD线特征提取算法提取线特征，使用LBD算法计算线特征描述子；针对前后图像帧提取的FAST特征点进行跟踪匹配，获取帧间估计位姿，将前后帧中的点、线特征重投影到当前帧，对线特征进行跟踪匹配；确认当前帧是否为关键帧，若是则获取前后帧间IMU传感器数据，并对其进行预积分，同时将当前帧加入滑动窗口；结合滑窗内已配对

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113012196 A (43)申请公布日 2021.06.22 (21)申请号 202110245725.7 G01C 21/34 (2006.01) (22)申请日 2