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本发明公开了一种果园环境下轮胎滑动估计的轨迹跟踪控制方法，该方法由搭载了四台直行电机和四台旋转电机的苹果采摘机器人沿着路径规划给出的期望轨迹进行行走的方法，针对果园环境中存在的纵向滑动和横向侧滑能够进行高效的鲁棒控制。本发明通过引入滑动参数对纵向滑动程度进行描述和利用滑模观测器对侧向产生的滑动进行估计得到实际需要的控制量，并通过任务分配原则将控制量分别发送给八台电机，实现果园环境下纵向滑动和侧滑同时存在时采摘机器人高效的轨迹跟踪，能够极大的提高系统轨迹跟踪稳定性和精度。该方法在设备上正常运行时，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115840368 A
(43)申请公布日 2023.03.24
(21)申请号 202211656151.3
(22)申请日 2022.12.22
(71)申请人 南京理工大学
地址 210094
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