一种多功能智联的水下机器人控制方法及其控制系统.pdfVIP

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2023-04-16 发布于四川
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一种多功能智联的水下机器人控制方法及其控制系统.pdf

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本发明涉及水下淤泥清理作业技术领域，尤其涉及一种多功能智联的水下机器人控制方法及其控制系统，包括数据采集单元采集下潜施工水域的水密度与待下潜深度以确定机器人下潜施工水域前向注水舱内注水的注水量和初始注水速率，数据处理单元根据下潜过程中采集的下潜速率判断是否对初始注水速率进行调节，当机器人的姿态调整方式为降低注水速率时，根据姿态倾斜角度确定调节降低初始注水速率，当机器人的姿态调整方式为启用平衡桨时，根据姿态倾斜角度确定平衡桨的初始转速，并根据机器人的姿态倾斜角度的角度减小量确定对平衡桨转速进行调节

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115571309 A (43)申请公布日 2023.01.06 (21)申请号 202211487638.3 (22)申请日 2022.11.25 (71)申请人青州鑫聚隆装备制造