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本实用新型提供了一种关节铰接结构、机器人腿部结构及机器人，关节铰接结构包括第一连接件、第二连接件、轴承和销轴结构，第一连接件具有间隔设置的两个第一铰接部，两个所述第一铰接部之间形成有安装空间，第二连接件具有伸入安装空间内的第二铰接部；销轴结构穿过第一铰接部和第二铰接部设置，轴承的外圈与第二连接孔过盈配合，轴承的内圈与销轴结构过盈配合；销轴结构具有用于抵接在轴承的内圈其中一端的轴肩，其中一个第一铰接部上设有用于抵接在轴承的内圈另外一端的凸起件，凸起件和轴肩均延伸至安装空间内设置。本实用新型提供的关
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 215789962 U
(45)授权公告日 2022.02.11
(21)申请号 202121775880.1
(22)申请日 2021.07.30
(73)专利权人 深圳市优必选科技股份有限公司
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