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本发明公开了一种可视化点云抓取范围确认方法，包括S1获取待识别的工件场景点云以及虚拟料框模型，其中工件场景点云包括待处理工件点云、料框点云以及外部点云，虚拟料框模型为可视化设置且虚拟料框模型的尺寸与位置均为预设数值；S2依据待处理工件点云的位置与大小、料框点云位置与大小调整虚拟料框模型的空间位置以及虚拟料框模型尺寸，其中调整后，待处理工件点云位于虚拟料框模型内，且虚拟料框模型的侧面平齐料框点云中可识别出的面设置；S3剪裁调整后的料框点云中的待处理工件点云作为最终需要处理的工件点云。每次虚拟料框模
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113902787 A
(43)申请公布日 2022.01.07
(21)申请号 202111204056.5
(22)申请日 2021.10.15
(71)申请人 熵智
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