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本发明涉及智慧医疗技术领域，具体是一种用于上肢可穿戴式康复机械臂的双模驱动关节。包括肘关节套组件，基座组件，扭转驱动组件，屈伸驱动组件。肘关节套组件与基座组件采用滑轨连接，实现肩与肘关节中心距可调，其设计拟合人体手臂骨架，提高穿戴的舒适度；屈伸/扭转驱动组件皆采用直线式串联安装，确保肘关节的正常屈曲和旋转角度范围，扭转/屈伸驱动组件引入行星齿轮增速机构作增速处理，以匹配阻尼器合适的制动力矩，减小制动力矩增幅误差，两组件均以离合器为动力传递开关，可以实现主/被动康复训练模式的切换，提高设计的智能性
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113893128 A
(43)申请公布日 2022.01.07
(21)申请号 202111114685.9
(22)申请日 2021.09.23
(71)申请人 北京邮电大学
地址
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