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一种基于图像的前向主目标检测方法，使用图像和本车动态信息，并结合车辆决策规划器反馈当前车辆行驶状态和行驶轨迹，实现对车辆行驶过程中的第一主目标和第二主目标的识别判断。首先，通过采集车载前视相机实时图像，使用计算机视觉方法识别图像中的车道线、障碍物(车辆)，并对障碍物(车辆)进行跟踪测距，使用光流预测其未来的位置；其次，根据车辆决策规划器反馈当前本车行驶状态，分别进行对应状态的主目标判断，得到第一主目标和第二主目标；为自动驾驶车辆控制器提供了实时有效、真实充分的主目标检测结果，提高了自动驾驶车辆行
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113887276 A
(43)申请公布日 2022.01.04
(21)申请号 202110963608.4
(22)申请日 2021.08.20
(71)申请人 苏州
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