一种正时皮带伺服系统中基于速率差的扰动观测器控制方法.pdfVIP

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2023-04-21 发布于四川
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一种正时皮带伺服系统中基于速率差的扰动观测器控制方法.pdf

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本发明公开了一种正时皮带伺服系统中基于速率差的扰动观测器控制方法，主要用于实现正时皮带伺服转台控制系统快速、高精度的稳定跟踪。具体涉及到正时皮带系统、负载平台、伺服电机、齿轮箱、编码器、伺服控制器等系统组成。具体方法为，在电机速率闭环和负载速率闭环的双速率闭环基础上，分别引出电机侧和负载侧的速率反馈信息，以此相减来获得一种速率差，将速率差信号经优化的低通滤波器后，前馈到负载侧速率回路中实现对扰动的观测和补偿。由于电机速率闭环的高带宽，电机侧的速率信息可以被替换成该环的输入信号。该方法可以有效避免

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113885332 A (43)申请公布日 2022.01.04 (21)申请号 202111263903.5 (22)申请日 2021.10.27 (71)申请人中国科学院光电技术研究所