水深测量及水下地形测量.pptVIP

一些技术比较先进的国家在潜水器上安装了水下立体摄影机。这种随潜水器运动的水下立体摄影测量，在某种程度上同航空摄影地形测量工作原理一样。 由机器人深潜水下，在接近水底时用水下摄影的方式获得水下目标的图像。 由于受水的透明度和照明情况，仪器离海底的高度等因素的局限，水下立体摄影测量方法效率低和困难较大。 水下摄影测量 第六十二页，共九十页，2022年，8月28日 进行海底地形测量，最有前途的方法还是利用具有高分辨率的声学系统。声学系统由超声波发射器、水声接收机和电视显示器所组成。 将多波束、高精度测深侧扫声纳等声呐扫测设备安装在潜航器上，也可以实现对海底的高精度测量，如我国大洋一号上的6000米水下自治机器人AUV系统安装了测深侧扫声纳、浅地层剖面仪等设备，用于大洋的海底地形地貌调查。 水下电视摄像系统、水下数字摄像系统是目前获取在水下环境清晰图像的主要方法，扫海测量中，配置水下数字摄像系统有助于障碍物性质的判断，提高扫测能力。 第六十三页，共九十页，2022年，8月28日 时延??i为： 为了控制线性基阵在?0方向形成波束，需要引入延时?″i=ilsin?0/C=i?，则总延时?i为： 当?=?0时，总延时量为： 线性阵列的波束输出响应为： 式中?i为第i个基元引入的相位延时，Vi为第i个基元的复电压。