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提出了一种用于估计摩擦和/或质心(CoM)的计算系统和方法。系统可以通过选择以下各项中的至少一个来执行方法：(i)多个关节中的第一关节，或(ii)多个臂区段中的第一臂区段。计算系统还输出用于引起机械臂移动的一组一个或多个移动命令，该移动包括第一臂区段和第二臂区段之间经由第一关节的相对移动，并接收与第一关节或第一臂区段相关联的一组致动数据和一组移动数据。计算系统还基于该组致动数据和该组移动数据来确定以下各项中的至少一个：(i)摩擦参数估计或(ii)CoM估计。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113924192 A
(43)申请公布日 2022.01.11
(21)申请号 202180002097.8 (74)专利代理机构 中国贸促会专利商标事务所
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