一种基于多机巢多无人机调度的飞行路径规划方法.pdfVIP

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2023-04-22 发布于北京
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一种基于多机巢多无人机调度的飞行路径规划方法.pdf

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本发明涉及无人机智能巡检控制技术领域，尤其涉及一种基于多机巢多无人机调度的飞行路径规划方法，以所有无人机飞行的总路程之和最小为目标函数进行寻优，先从局部最优再到全局最优，得到最优解，如此提高了巡检效率，节约了能源。其中，先对检索范围划分检索子区，将全局最优问题转换为局部最优问题，并且控制平台对每个检索子区并行计算最优解，提高了求解效率。其次，本发明实时获取无人机与机巢的距离，并以最小距离作为重复飞行路段，进一步加快了计算无人机飞行最短路径的速度，快速得到局部最短路径。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113946161 A (43)申请公布日 2022.01.18 (21)申请号 202111204524.9 (22)申请日 2021.10.15 (71)申请人广西电网有限责任公司电力科学研