多线激光雷达点云数据可通行区域检测方法.pdfVIP

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2023-04-22 发布于北京
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多线激光雷达点云数据可通行区域检测方法.pdf

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本发明公开了一种多线激光雷达点云数据可通行区域检测方法，利用激光雷达采集到的点云数据，建立多个线程并行执行地面提取算法，同时根据理想地面参数和平面倾角阈值，考虑平面与理想地面夹角，进行算法优化，并使用标记帧方法来动态获取最小的迭代次数，再对提取后的点云数据进行栅格化处理，最终确定可通行区域。本发明充分利用了点云数据所包含的几何信息，在保证算法精度的同时进一步提高了算法速度。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113945947 A (43)申请公布日 2022.01.18 (21)申请号 202111173375.4 (22)申请日 2021.10.08 (71)申请人南京理工大学地址