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本发明提供了一种基于脑机接口的外骨骼机器人控制方法及控制装置，包括：当接收到由脑机接口端发送的调用请求时，外骨骼依据运动方向确定目标运动角度、依据运动档位确定目标运动角速度和助力等级；外骨骼获取实时运动角速度和实时运动角度；外骨骼依据目标运动角速度、目标运动角度、实时运动角速度、实时运动角度、历史运动角速度和历史运动角度确定助力时间；外骨骼依据预设助力侧、助力等级和助力时间，生成调整策略；外骨骼依据调整策略调整外骨骼的实时运动角速度和实时运动角度；可以根据穿戴者的个人需求设置助力侧和助力等级，适
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113925746 A
(43)申请公布日 2022.01.14
(21)申请号 202111266679.5
(22)申请日 2021.10.28
(71)申请人 南京市梦栖梧科技有限公司
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