结合多传感器外骨骼助力系统及其检测助力方法.pdfVIP

下载本文档

2
0
约1.68万字
约 18页
2023-04-22 发布于四川
举报
版权申诉

结合多传感器外骨骼助力系统及其检测助力方法.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明涉及机器人外骨骼技术领域，尤其涉及结合多传感器外骨骼助力系统，包括，上层人机交互力控制器，人机作用力输入至上层人机交互力控制器，再由上层人机交互力控制器输出转化为外骨骼关节的位移转动量，作为底层控制器的参考输入，进行运动的闭环跟踪；底层控制器，人体的运动意图和趋势通过传感器映射到外骨骼的进行跟随运动，上层人机交互力控制器的输出端接入底层控制器的输入端；下肢骨骼上的传感器用于检测运动信息且下肢骨骼执行运动指令；协同控制目标是使人－机间的作用力趋近为零，从而使外骨骼协同穿戴者完成相应的工作时，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113910206 A (43)申请公布日 2022.01.11 (21)申请号 202111527419.9 (22)申请日 2021.12.15 (71)申请人深圳