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提出一种用于在使用发射并接收超声回波的超声传感器(10)的情况下对车辆(1)的周围环境中的对象进行高度分类的方法。其中，区分可驶过的低对象与不可驶过的高对象。确定高度指示器H。还创建高度指示器的值的具有n个类别Ki的直方图，类别K1至Kn代表高度指示器的表征高对象的值，类别K(h+1)至Kn代表高度指示器的表征低对象的值，并确定说明存在高对象的概率的指示器Q，其为以加权系数bi所加权的、表征高对象的i为从1到h的类别Ki的总和与以加权系数bi所加权的、i为从1到n的所有类别Ki的总和的商。本发明
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113950629 A
(43)申请公布日 2022.01.18
(21)申请号 202080043446.6 (74)专利代理机构 永新专利商标代理有限公司
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