一种激光点云场景相似度评价方法.pdfVIP

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2023-04-23 发布于北京
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一种激光点云场景相似度评价方法.pdf

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本发明涉及一种激光点云场景相似度评价方法，包括下列步骤：步骤A1：对需要进行相似度评价的两帧激光点云场景数据Pi,Pj分别进行语义分割、实例分割、节点特征编码、节点特征聚合，得到两帧激光点云场景数据的图特征Ei,Ej；步骤A2：使用预训练好的神经张量网络五为图特征Ei,Ej计算一个相似度向量，将相似度向量通过预训练好的全连接层降维，得到图特征Ei,Ej的相似性得分Y，根据相似性得分Y评价图特征Ei,Ej的相似性；本发明的激光点云场景相似度评价方法具有对于遮挡和旋转等场景变化更为鲁棒和稳定，同时计

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113963184 A (43)申请公布日 2022.01.21 (21)申请号 202111174648.7 G06V 10/82 (2022.01)