一种基于无迹卡尔曼算法海底地震计中电子罗盘误差补偿方法.pdfVIP

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2023-04-23 发布于四川
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一种基于无迹卡尔曼算法海底地震计中电子罗盘误差补偿方法.pdf

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本发明公开了一种基于无迹卡尔曼算法海底地震计中电子罗盘误差补偿方法，属于电子罗盘误差补偿技术领域。包括：步骤一、对三轴电子罗盘测量环境中的干扰源进行分析并分类，并给出在三维坐标系下三轴磁传感器的输出数学模型；步骤二、对所述数学模型进行变形得到包含未知参数矩阵的误差简化模型，并进行初始化，利用对称采样的方式获得2n+1个采样点后进入一步预测过程，计算量测量的一步预测值和估计偏差协方差，然后进行量测更新得到所求参数的最优估计值；步骤三、采用无迹卡尔曼算法进行误差补偿，将电子罗盘姿态角补偿在2°以内。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113985494 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111189480.7 (22)申请日 2021.10.13 (71)申请人哈尔滨工程大学地址