一种管道状连续机器人的形状测量装置和方法.pdfVIP

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2023-04-23 发布于北京
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一种管道状连续机器人的形状测量装置和方法.pdf

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本发明公开了一种管道状连续机器人的形状测量装置和方法，该形状测量装置包括长度测量单元、软轴单元和角度测量单元，其中所述长度测量单元连接在所述软轴单元的第一端，所述角度测量单元包括前关节、后关节和多根光纤光栅，所述后关节的后端连接在所述软轴单元的第二端，多根所述光纤光栅并列连接在所述后关节的前端与所述前关节的后端之间。本发明依靠光纤的精确传感能力和高灵敏度，可以改善传统连续型机器人姿态估计误差的问题。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113959359 A (43)申请公布日 2022.01.21 (21)申请号 202111265030.1 (22)申请日 2021.10.28 (71)申请人清华大学深圳国际研究生院