一种基于强度引导的远距离激光雷达深度估计方法.pdfVIP

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2023-04-23 发布于四川
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一种基于强度引导的远距离激光雷达深度估计方法.pdf

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本发明公开了一种基于强度引导的远距离激光雷达深度估计方法，包括：在数据预处理中充分利用回波信号的时空相关性和强度信息，对激光雷达三维点云数据交替进行多尺度超像素的建立和快速时域开窗；采用优化框架，基于预处理后的激光雷达三维点云数据的泊松分布模型，建立了数据保真项与强度信息引入的正则项相结合的深度估计成本函数；使用交替方向乘子算法从成本函数中估计深度图像。本发明针对远距离激光雷达得到的三维点云稀疏且数据量大的问题，以更小的内存需求和更低的计算复杂度估计深度图像，并有效改善了深度图像的质量和提升了对

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113989344 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111279037.9 (22)申请日 2021.10.31 (71)申请人南京理工大学地址