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本发明提供一种融合激光雷达及IMU传感器信息的实时定位方法及装置，以无迹卡尔曼滤波为框架，使用高频惯性测量单元数据进行无人平台的运动预测，并将该数据进行缓存；点云匹配模块接收到带有时间戳激光雷达数据后，使用预测得到的位姿作为先验信息，基于正态分布变换和已知点云地图进行匹配，得到带有延迟的全局定位信息；使用该定位信息在激光雷达时间戳所在时刻进行无迹卡尔曼滤波的更新，校准惯性测量单元的预测误差，并使用缓存的高频惯性测量单元数据基于该定位信息进行重新预测，实现低延迟、高频的定位效果。所述方法能够实现高
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113960622 A
(43)申请公布日 2022.01.21
(21)申请号 202111245119.1
(22)申请日 2021.10.26
(71)申请人 北京理工大学
地址
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