基于多相机、多激光雷达的联合标定及目标融合检测方法.pdfVIP

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2023-04-23 发布于四川
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基于多相机、多激光雷达的联合标定及目标融合检测方法.pdf

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一种基于多相机、多激光雷达的联合标定及目标融合检测方法，提供了多激光雷达的标定办法，多相机同激光雷达的标定办法，解决了多相机共视区域过小而标定困难的问题。标定结束后对于激光点云的滤波、过滤地面、拼接、聚类一系列处理流程，对多个相机图像进行拼接、模型检测，最后，融合模块接收激光雷达点云数据和相机图像的处理结果进行融合，输出目标检测的分类以及位置信息。该流程应用于自动驾驶中，为自动驾驶提供感知模块的必要输出信息，指导后续的预测、规划、控制等具有重要的意义。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113988197 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111291161.7 (22)申请日 2021.11.03 (71)申请人山东新一代信息产业技术研究院有