一种回转轴伺服系统的转动惯量在线辨识方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-04-23 发布于四川
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一种回转轴伺服系统的转动惯量在线辨识方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

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本申请属于机电一体化技术领域，具体而言，涉及一种回转轴伺服系统的转动惯量在线辨识方法、装置、电子设备及存储介质。该方法首先建立回转轴伺服系统的驱动力矩和摩擦力矩的计算模型；向伺服系统输入预设的具有阶段性调速特征的电机转速指令；在每个采样周期内依次计算电机转速的观测误差、电机转速的递推补偿项以及鲁棒激活系数；最后更新下一采样周期的待辨识参数，重复采样周期直至预设的电机转速指令结束。利用本方法，可以对回转轴伺服系统进行高效、高精度、高可靠性的转动惯量在线辨识，对负载力矩进行实时观测，辨识结果可为现场

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113992089 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111171314.4 (22)申请日 2021.10.08 (71)申请人清华大学地址 10