基于SLAM的无人机三维地图构建与定位方法及装置.pdfVIP

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2023-04-23 发布于四川
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基于SLAM的无人机三维地图构建与定位方法及装置.pdf

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本申请实施例提供了一种基于SLAM的无人机三维地图构建与定位方法及装置，其中方法包括：对激光雷达设备获取的多帧初始点云数据进行降噪预处理，得到多帧第一点云数据；对各帧所述第一点云数据过滤地面静态目标及动态目标，得到第二点云数据；基于第一匹配算法对相邻两帧所述第二点云数据的四个共面点进行匹配，得到第一点云匹配结果；基于第二匹配算法对所述第一点云匹配结果进行迭代计算，得到各帧所述第二点云数据及其对应的无人机的第一航行姿态信息。这样，可以对多场景下的无人机进行精准定位，不受地面点或者地面的限制，能在各

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113985436 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111297853.2 (22)申请日 2021.11.04 (71)申请人广州中科云图智能科技有限公司