一种基于改进智能驾驶员模型的自动驾驶控制方法.pdfVIP

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2023-04-23 发布于北京
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一种基于改进智能驾驶员模型的自动驾驶控制方法.pdf

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本发明涉及一种基于改进智能驾驶员模型的自动驾驶控制方法，包括以下步骤：步骤一、采集自然驾驶跟驰数据，并将其划分为正常跟驰数据和紧急跟驰数据；步骤二、基于后车上一时刻的加速度取值对责任敏感安全RSS模型进行优化，获取优化后的RSS安全距离；步骤三、将优化后的RSS安全距离作为智能驾驶员模型IDM的期望相对距离，得到改进的智能驾驶员模型IDM；步骤四、构建基于改进的智能驾驶员模型IDM仿真平台，模拟后车跟随前车的运行状态，获取车辆行驶数据，对自动驾驶进行控制；步骤五、采用评估指标对改进的智能驾驶员模

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113954874 A (43)申请公布日 2022.01.21 (21)申请号 202111292794.X (22)申请日 2021.11.03 (71)申请人同济大学地址 20