基于多线激光雷达的室内走廊分叉口检测方法.pdfVIP

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2023-04-23 发布于四川
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基于多线激光雷达的室内走廊分叉口检测方法.pdf

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本发明公开了一种基于多线激光雷达的室内走廊分叉口检测方法。本方法用于在移动机器人自动导航时检测移动机器人所处位置的道路信息。本方法首先定义表达路口信息的数据结构，接着对激光雷达获取的原始点云使用随机抽样一致性算法RANSAC平面匹配进行地面检测，去除地面干扰点；然后在地上点云中建立基于极坐标系的beammodel来检测前方的路口分岔个数与分岔角度；最后根据beammodel的检测结果的特征，采用最佳匹配路口选择算法来选取最后路口分岔角度与位置作为最终检测结果，再将结果用于移动机器人的导航。本

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113985432 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111178851.1 (22)申请日 2021.10.09 (71)申请人南京理工大学地址