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本发明公开了一种针对无人船的主动故障诊断方法，包括以下步骤：S1建立主动故障诊断的无人船离散模型；S2获取最优输入辅助信号；S3将最优输入辅助信号注入主动故障模型；S4输出诊断结果。采用上述技术方案，通过集员估计的方法，在扰动噪声有界不确定的情况下，对系统注入设计的辅助故障诊断信号，将不同的故障模型和标称模型进行完全分离达到故障诊断的目的，同时也可以将其中的微小故障区分诊断，可以进行预防微小故障到显著故障的转变，因此，通过本方法可以提高无人船任务工作状态下的安全性和可靠性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113960981 A
(43)申请公布日 2022.01.21
(21)申请号 202111224648.3
(22)申请日 2021.10.21
(71)申请人 杭州电子科技大学
地
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