智能汽车纵横向整体反馈线性化控制方法.pdfVIP

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2023-04-23 发布于北京
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智能汽车纵横向整体反馈线性化控制方法.pdf

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本发明涉及智能汽车控制技术领域，具体涉及一种智能汽车纵横向整体反馈线性化控制方法。该智能汽车纵横向整体反馈线性化控制方法包括以下步骤：步骤1：建立智能汽车纵横向耦合动力学模型及轨迹跟踪偏差模型；步骤2：将步骤1所述纵横向耦合动力学模型用仿射非线性模型表示；步骤3：确定步骤2所述仿射非线性模型的相对阶，判定其能否通过输出反馈进行线性化；步骤4：设计李雅普诺夫虚拟控制律；步骤5：得出智能汽车实时轮胎驱动/制动力矩和前轮转角，实现智能汽车纵横向综合轨迹跟踪控制。提供一种考虑纵横向耦合特性，降低控制器计

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113954876 A (43)申请公布日 2022.01.21 (21)申请号 202111363664.0 (22)申请日 2021.11.17 (71)申请人山东理工大学地址