使用稳定的坐标系的道路垂直轮廓检测.pdfVIP

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2023-04-23 发布于四川
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使用稳定的坐标系的道路垂直轮廓检测.pdf

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本申请涉及使用稳定的坐标系的道路垂直轮廓检测。在一些实施例中，根据道路的两个图像创建的第一单应性矩阵被分解以确定自我运动，并且自我运动用于调整道路平面的先前估计。路平面的经调整的先前估计与当前的平面估计相结合以创建第二单应性矩阵，并且第二单应性矩阵用于确定道路表面中的残余运动和垂直偏差。在一些实施例中，通过对具有数据项、平滑度项和正则化项的函数进行优化来在斜率和偏移上对各自对应于道路的公共部分的多个道路纵断面进行调整；并且经调整的道路纵断面被组合成多帧道路纵断面。在一些实施例中，以周期性数据突发

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113989756 A (43)申请公布日 2022.01.28 (21)申请号 202111234124.2 (74)专利代理机构北京安信方达知识产权代理