一种一体式自动驾驶车辆控制系统.pdfVIP

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2023-04-24 发布于四川
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一种一体式自动驾驶车辆控制系统.pdf

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一种一体式自动驾驶车辆控制系统，包括：参考点选取模块、误差计算模块、误差消除模块、执行模块，分别与自动驾驶控制器电连接，所述执行模块还与车辆EPS电连接，其中，所述参考点选取模块用于依据当前的车速和行驶方向在规划参考线上选取一个点作为自动驾驶控制的参考点。本发明用同一种控制方法满足了自动驾驶车辆在不同工况下的需要，且本发明结构简单，占用极少控制器算力，计算实时性高，控制效果较好，用于泊车时能够准确地泊入预期停车点，用于高速行车时也有较好的鲁棒性，不易因环境扰动使得车辆出现异常的抖动。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114013429 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111593965.2 (22)申请日 2021.12.23 (71)申请人东风悦享科技有限公司