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填空题
1. 单闭换比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于他能够随着负载的变化而相应的改
变 ，以补偿电枢回路电阻压降的变化。
2. 双闭环调速系统中，当ASR输出达到限幅值Um*，转速外环呈 状态，转速变化对转速环不会产生影响，
双闭环系统变成一个 调节系统
3. 调速系统采用旋转编码器进行数字测速的方法有三种，分别是：
4. 转速、电流双闭环调速系统 中，转速环按典型 型系统设计，抗干扰能力 ，稳态转速无静
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