多无人机协同巡检配网线路的航迹规划方法和系统.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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多无人机协同巡检配网线路的航迹规划方法和系统.pdf

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本发明提供一种多无人机协同巡检配网线路的航迹规划方法和系统，涉及路径规划技术领域。本发明基于待巡检配网线路信息、无人机数量及编号、停机坪信息和配网线路的权重，以无人机所巡检配网线路的权重之和最大化为优化目标构建团队定向问题模型；对所述团队定向问题模型求解，获取多无人机配网自主巡检的最优路径。在本发明中，通过将每条配网线路距离上一次被巡检的间隔天数作为该线目标的权重，并基于权重进行建模求解，着重考虑了配网线路两次巡检之间的间隔时间问题，能有效防止配网线路长期未被巡检，从而提升巡检任务的完成质量，减

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114020005 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111025040.8 (22)申请日 2021.09.02 (71)申请人安徽有云智能科技有限公司