力触觉系统主端操作机构及力触觉核电装备运维装置.pdfVIP

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2023-04-24 发布于北京
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力触觉系统主端操作机构及力触觉核电装备运维装置.pdf

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本发明属于力触觉系统领域，公开了一种力触觉系统主端操作机构，包括：三平移一转动力触觉并联机构平台，包括动平台、静平台和多条同构支链，多条同构支链对称布置，每条同构支链均通过转动副分别与动平台和静平台连接；轨迹生成机构，与所述三平移一转动力触觉并联机构平台的动平台串接；每条所述同构支链包括支撑连杆和平行四边形连杆，支撑连杆带动平行四边形连杆运动，从而使动平台相向或相背于静平台竖向运动，或者平行四边形连杆摆动使动平台相对于静平台周向转动。还公开了基于上述主端操作机构的核电装备运维装置，包括主端操作机

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114019031 A (43)申请公布日 2022.02.08 (21)申请号 202111066720.4 G01L 5/16 (2020.01) (22)申请日 20