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基于轨迹修正的曲面抛光机器人抛光方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-04-25 发布于北京
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基于轨迹修正的曲面抛光机器人抛光方法及系统.pdf

    一种基于轨迹修正的曲面抛光机器人抛光方法，包括如下步骤：S1、根据抛光机器人工作特点建立相对应的动力学模型，通过动力学模型设计抛光机器人控制系统的控制律，并按照所设计的控制律通过上位机控制抛光机器人运动；S2、根据三轴力传感器反馈的抛光力与期望抛光力的差值作用与导纳控制模型来对维持抛光力稳定；S3、根据曲面零件的三维模型特征生成包含位姿信息的多轴刀位点，并通过上位机控制抛光机器人按规划的轨迹进行抛光作业；S4、根据抛光过程得到的实际运动轨迹来对规划的轨迹进行修正。本发明还提供一种基于轨迹修正的曲

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114029789 A (43)申请公布日 2022.02.11 (21)申请号 202111353646.4 (22)申请日 2021.11.16 (71)申请人 武汉理工大学 地址

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