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本发明提供一种机器人检测障碍物的方法，包括：获取所述机器人周围环境的点云信息；将所述点云信息与栅格地图对应；获取所述栅格地图中各栅格的占用高度；比较相邻栅格的占用高度，将高度差大于第一阈值的相邻栅格或相邻栅格中的点作为障碍物进行标记。本发明通过获取并分析机器人周围环境的点云信息，基于相对差值检测标记并存储障碍物区域，避免绝对差值检测带来的累积误差，提高识别障碍物的效率，并且保证了多次测量同一目标时的障碍物边界的稳定性，有助于路径规划和躲避障碍物等后续处理。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114035584 A
(43)申请公布日 2022.02.11
(21)申请号 202111366542.7
(22)申请日 2021.11.18
(71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司
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