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本发明公开了一种基于H无穷控制的倾转旋翼无人机着舰方法，包括：步骤1、对于倾转旋翼无人机所具有的多个执行机构，在控制过程中采用不同的执行机构实现各控制回路的解耦；步骤2、控制过程中以机体在地理系下的三维位置Xn,Yn,Zn、地理系下三维速度Vnx,Vny,Vnz、滚转角φ,俯仰角θ，偏航角ψ以及相应姿态角速度p,q,r作为控制指令，由各控制回路分别计算出所需要的控制量，将各控制量分别分配给各电机和舵机，实现对机体姿态稳定和轨迹跟踪的控制效果；步骤3、根据上述设计的控制回路，为倾转旋翼无人机设计了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 114035601 B
(45)授权公告日 2022.05.24
(21)申请号 202210008003.4 JP 2019073179 A,2019.05.16
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用户编号：7160061112000031
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