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本发明公开了一种基于语义分割的无人驾驶车辆运动规划方法及系统，该方法从车辆视觉传感器中获得视图，通过语义分割网络和类别权值网络得到语义分割后的视图以及对应权值，绑定对应视图的专家行驶经验库训练模仿学习模块，在像素级别上将语义分割后的视图以及对应权值融合，对融合图像提取特征向量，训练完成后通过直接输入当前视图经过语义分割模块到模仿学习模块端到端地得到速度和转向，基于速度和转向进行运动规划。本发明能够很好的对车辆进行无人驾驶运动规划，且在一些特定场景下，例如雨天路面积水反射障碍，在仿真环境Carla
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114035575 A
(43)申请公布日 2022.02.11
(21)申请号 202111301912.9
(22)申请日 2021.11.04
(71)申请人 南京理工大学
地址
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