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本发明公开了一种基于物体3D位姿视觉跟踪的增强现实方法及装置，该方法包括：获取第一相机视角下的第一能量函数和第二相机视角下的第二能量函数，并计算目标物体当前帧和上一帧在物体中心坐标系下的位姿变换增量；根据位姿变换增量，更新目标物体在第一相机视角下的位姿，得到第一位姿；将位姿变换增量发送至第二处理单元，以使得第二处理单元根据位姿变换增量，更新目标物体在第二相机视角下的位姿，得到第二位姿；将第一位姿发送至显示设备，以使得显示设备获取自身在世界坐标系下的第三位姿并根据第一位姿、第三位姿和第四位姿计算目
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 114092526 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202210073191.9 G06T 7/215 (2017.01)
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