GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定、导航方法及其装置.pdfVIP

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2023-04-26 发布于北京
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GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定、导航方法及其装置.pdf

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本发明涉及定位定姿领域，公开了一种GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定、导航方法及其装置。该GNSS/MEMS车载组合导航系统的误差标定方法包括：建立所述车载组合导航系统的误差状态方程和误差量测方程；根据卡尔曼滤波对所述误差状态方程和所述误差量测方程进行解算，得到所述安装角的误差估计值和所述杆臂的误差估计值，以反馈校正所述安装角和所述杆臂。本发明实施方式考虑MEMS传感器坐标系和车体坐标系安装不平行，以及MEMS传感器和虚拟参考点的杆臂，将安装角的误差和杆臂的误差作为状态向量进行估计，极

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114076610 A (43)申请公布日 2022.02.22 (21)申请号 202010808972.9 G01C 21/34 (2006.01)