KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 电子 0601工具坐标系设定.doc

深圳信息职业技术学院 教案 第 PAGE 2 页 共 NUMPAGES 6 页 KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 教案 学科 KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 课题 工具坐标设定 教学目标及要求： 本单元介绍机器人的直线运动编程。在了解了基本的运动指令和系统功能指令后，使用示教器进行直线运动编程，在仿真环境中查看程序运行效果。 1. 掌握工具坐标的作用； 2. 掌握一点法工具坐标的设定； 教学重点： 工具坐标的作用 三点法工具坐标的设定 教学难点： 三点法工具坐标的设定 实验仪器及教具： 多媒体教学平台，KEBA工业机器人系统 教 学 过 程 备 注 1.课程复习（5分钟） 2.课程内容讲解1：工具坐标的作用（10分钟） 3.课程内容讲解2：三点法工具坐标的设定（25分钟） 4.课堂练习（35分钟） 5.课堂小结（5分钟） 课后作业： 续 页 1. Tool Tool指令的功能是为机器人设置一个新工具坐标系。通过该指令可以修改机器人末端工作点。 1）工具坐标系的作用 工具坐标系用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据。建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变，方便地调整工具姿态，并可使插补运算时的轨迹更为精确。所以，不管是什么机型、用于什么用途的机器人，只要安装的工具有个尖端，建议在示教程序前应准确地建立工具坐标系。 一般，不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊机器人就是用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。焊枪的工具坐标系的原点（TCP）一般设置在末端尖端（有时会设置Z轴方向偏离末端表面3～5mm），吸盘的工具坐标系的原点（TCP）一般设置在接触面的中心，如图6.2所示。 图6.2　工具坐标系的应用 2）工具坐标系的原理 工具坐标系的创建是在工作台上寻找一固定点，然后机器人以不同的姿态接近该点，并保证在小范围内精确到达该点。到达该点的误差越小，表示设定的工具坐标系越准确。工具坐标系是一个直角（笛卡儿）坐标系，其原点在工具上。工具坐标系总是随着工具的移动而移动。 工具坐标系的创建是以工具参照点为原点来创建一个坐标系，该参照点被称为TCP点。默认的工具坐标系的原点（工具中心点/TCP）位于机器人安装法兰的中心。 图6.3　工具坐标系的原理 3）工具坐标系的示教 Tool指令为机器人的工具（抓手）设置新的位置，设置后将变更机器人的作业范围。通过该指令可以修改机器人末端工作点，具体方法如下。 ① 在示教器中加载一个程序，单击程序界面底部的“新建”按键，选择并设置Tool指令，然后新建一个工具坐标系t0，如图6.4所示。 图6.4　Tool指令设置 ② 单击“Menu”菜单按键→“变量管理”→“工具手示教”，进入工具手示教界面，单击底部的“设置”按键开始示教工具坐标系。 图6.5　工具坐标系设置 ③ 选择未知位置的3点示教方法，找到示教物体，将机器人的TCP 末端以不同的姿态示教到示教物体处，具体操作如图6.6～图6.9所示。 图6.6　选择3点示教法 图6.7　以第一种姿态示教固定点 图6.8　以第二种姿态示教固定点 图6.9　以第三种姿态示教固定点 ④ 示教完成后工具坐标系t0如图6.10所示，运行Tool（t0）指令后机器人末端位置的变化如图6.11所示。 ⑤ 选择位姿改变的一点（全局设置）示教法，示教坐标系的姿态，如图6.12所示。按照图6.13所示将工具垂直朝上，然后示教。 ⑥ 工具坐标系t0的姿态示教完成，运行Tool（t0）指令后机器人末端姿态的变化如图6.14所示。 图6.10　工具坐标系t0 图6.11　机器人末端位置的变化 图6.12　选择位姿改变的一点（全局位置）示教法 图6.13　示教坐标系姿态 图6.14　工具坐标系t0的变化 2.?OriMode 该指令用于设置机器人TCP姿态插补，如果程序中没有指定姿态插补方式，系统默认机器人配置文件中指定的姿态插补方式。 设置机器人姿态插补的方式： OriMode (ori : OriMode) OriMode指令姿态插补方式见表6.1。 表6.1　OriMode指令姿态插补方式 CART Z轴的初始和目标姿态定义了TCP的Z轴倾斜的平面。同时它将围绕当前的Z轴旋转，参考图6.15所示 优点：姿态运动直观 缺点：可能产生奇点问题 用法：用于处理路径 CARTCURVE 对于直线运动指令，与CART插补方式相同；对于圆周运动，TCP将在一个圆柱面内旋转；初值和目标姿态使用CART插值来转换，参考图6.16所示 优点：姿态运动直观 缺点：可能产生奇点问题 用法：目前仅用于处理