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本发明涉及用于确定无碰撞空间的方法。用于确定主车辆前方的无碰撞空间的计算机实施的方法借助所述主车辆的检测系统检测多个限制点，其中每个限制点均位于相对于所述车辆的相应的无障碍物距离处。在所述主车辆前方形成动态网格，其中所述动态网格是基于由所述主车辆的所述检测系统确定的所述主车辆前方的车道的路线的，并且其中所述动态网格包括多个单元。基于所述多个限制点，确定所述单元的无障碍子集，其中所述单元的所述无障碍子集限定所述主车辆前方的所述无碰撞空间。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114084126 A
(43)申请公布日 2022.02.25
(21)申请号 202110324800.9
(22)申请日 2021.03.26
(30)优先权数据
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