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本发明属于机器人巡迹领域，提供一种巡迹机器人的传动系统，系统采用凸轮、方向杆这一偏置凸轮连杆机构控制巡迹机器人转向，利用凸轮推动方向杆，带动转向轴、转向轮转动，改变机器人的前进方向，可以准确控制机器人的运行轨迹，具有重复稳定性强的特点；系统利用第二直齿轮和第一直齿轮把主动轮轴与凸轮轴联接，实现了机器人转向控制与主动轮前进的同步，保证机器人巡迹准确性不受运转速度的影响；系统利用定滑轮和变径绕线轴将重物砝码的直线运动转化为主动轮轴的转动，当绕线在变径绕线轴大径端时，机器人的动力扭矩更大，当绕线在变径
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114161405 A
(43)申请公布日 2022.03.11
(21)申请号 202111322610.X
(22)申请日 2021.11.09
(71)申请人 中国船舶重工集团公司第七一九研
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