一种物体位姿检测方法及装置.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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本申请公开了一种物体位姿检测方法及装置，本申请基于目标物体的观察图像处理后得到的二值轮廓分割图，将二值轮廓分割图作为ResNet网络模型的输入量，通过ResNet网络模型的运算，确定目标物体的关键点信息、边缘向量信息以及图像像素对称对应关系信息；基于关键点信息、边缘向量信息以及图像像素对称对应关系信息，通过仿射空间位姿换算方式以及EPnP算法进行运算，得到目标物体的初始位姿参数。当目标物体部分被遮挡的情况下也能够检测出位姿参数，解决了现有技术的位姿检测方法在遮挡环境下准确度低的技术问题，为机器人

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114155297 A (43)申请公布日 2022.03.08 (21)申请号 202111487942.3 G06T 17/00 (2006.01)