一种基于机器视觉的船舶清洗方法及装置.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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一种基于机器视觉的船舶清洗方法及装置.pdf

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本发明提供一种基于机器视觉的船舶清洗方法及装置，方法包括：获取若干矩形的污迹区域；根据各污迹区域中心点的横坐标或者纵坐标得到机器人的行进轨迹；将各污迹区域进行M等分以得到多个清洗区域，根据等分线和边线得到清洗轨迹；机器人每行进一段距离，都对其是否偏离行进轨迹进行判断，若偏离，则调整机器人姿态以使其回到行进轨迹；到达目标污迹区域后，按照清洗轨迹进行清洗。本发明无需人工控制具体清洗过程，有效提升清洗效率和清洗效果。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114162279 A (43)申请公布日 2022.03.11 (21)申请号 202111260358.4 (22)申请日 2021.10.28 (71)申请人福建省微柏工业机器人有限公司