船体零件自由边智能打磨应用设备及打磨方法.pdfVIP

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2023-04-27 发布于北京
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本发明公开了一种船体零件自由边智能打磨应用设备及打磨方法，船体零件自由边智能打磨应用设备包括通过线路依次连接的PLC控制器、工控机、机器人控制器及机器人，所述机器人设置有视觉相机、力觉传感器、数据采集卡和打磨头，所述视觉相机下方设置视觉识别区，视觉相机侧部通过连接件连接力觉传感器及打磨头。本发明采用视觉相机及图形处理提供零件类型识别、零件位置识别、打磨质量检测；采用力觉传感器提供力位路径跟踪；打磨力、打磨质量不合格时，系统能够自动报警并停止系统操作。本发明能够对有限种零件进行无序、无定位打磨，并

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114147584 A (43)申请公布日 2022.03.08 (21)申请号 202111666603.1 B24B 1/00 (2006.01) (22)申请日 20