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一种运动规划器使用运动规划栅格来执行具有碰撞评估的运动规划，该运动规划栅格将主行为者(例如，自主车辆)的构形状态表示为节点，并将状态之间的转换表示为边。系统可以向边分配代价值，代价值表示对应的转换的碰撞概率或可能性。代价值可以附加地或替代地表示碰撞严重性，例如经由具有两个或更多个参数和一个或更多个权重的参数函数生成。主行为者和/或动态障碍物可以表示为相应的定向边界框。一些障碍物(例如，道路标记、道路边缘)可以表示为曲线。主行为者和/或动态障碍物的轨迹可以由相应的一组拟合多项式函数表示，规划图上的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114206698 A
(43)申请公布日 2022.03.18
(21)申请号 202080055382.1 (74)专利代理机构 北京柏杉松知识产权代理事
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