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用于使用沿着导轨移动的便携式焊接机器人对具有坡口的工件进行焊接的便携式焊接机器人的焊接控制方法包括如下处理：在从焊接开始点到焊接结束点为止的焊接区间中，设定两个部位以上的坡口形状检测位置，经由在导轨上移动的便携式焊接机器人所具有的检测机构对坡口形状检测位置Pn处的坡口形状进行感测；根据通过感测得到的检测数据来算出坡口形状信息；以及基于坡口形状信息来取得焊接条件。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114206544 A
(43)申请公布日 2022.03.18
(21)申请号 202080056419.2 (74)专利代理机构 中科专利商标代理有限责任
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