基于船载单目相机的视觉特征提取方法.pdfVIP

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2023-04-28 发布于四川
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基于船载单目相机的视觉特征提取方法.pdf

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本发明涉及环境感知领域，特别是一种基于船载单目相机的视觉特征提取方法，包括以下步骤：步骤一、基于HSV颜色空间的图像预处理，通过设置阈值的方式对转变为HSV颜色空间的像素进行筛选；步骤二、基于自适应K‑means的像素点聚类分割；步骤三、进ORB算法提取特征点；步骤四、RANSAC算法提纯匹配特征点；步骤五、视觉里程计解算转换矩阵；步骤六、运动位姿图构建；步骤七、构建感知环境点云图与深度图。采用基于HSV颜色空间的水域环境图像聚类分割，能够有效地降低水面光照影响视觉感知效果的问题，增加对整体环境

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114202587 A (43)申请公布日 2022.03.18 (21)申请号 202111337172.4 (22)申请日 2021.11.12 (71)申请人天津大学地址 30