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本发明属于机器人码垛垛型的应用领域，具体为一种适用于袋装软包的混合码垛规划方法，主要用于用户需根据自身的需求，生成合理的垛型。本发明包括以下步骤：S1.输入软包的规格：长度l、宽度w、高度h，并扫描存储车厢的规格：长度L、宽度W、高度H；S2.通过计算规划第一层的最优码垛方式，以确保第一层码垛的软包数量最多，并确定第一层软包码垛位置坐标，并将第一层的最优码垛方式确定为最优垛型；S3.利用第一层得到的最优垛型，依次交错所述最优垛型，确定其他层的码垛方式；S4.根据软包码垛位置坐标，规划软包码垛路径
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114261776 A
(43)申请公布日 2022.04.01
(21)申请号 202111653362.7
(22)申请日 2021.12.31
(71)申请人 杭州电子科技大学
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